読者の皆様に大切なお知らせ
Chasenの会は
2019年4月よりお茶をたてるロボットを制作する活動を行って参りましたが、
コロナ禍で活動を行うことが大変難しくなりました。
つきましては、
当面の間活動を休止することに決定しました。
応援して頂いている皆様に感謝を申し上げます。
また、活動を再開できる日までお待ちください。
第2回 はじめてのクランク機構
どうも
kkkの破壊神でおなじみのkです
今日の活動はいつものkがいなかった場面が多く、みなさまに活動を伝えるためには他のkが書くしかないということで、いつものkのかわりに書いてます。
いつもの書き方の文章が読みたい！という方はごめんなさい。私には書けません。
挨拶終わり。
今回は過去最長の活動時間(まだ2回しか活動していない)と初めてのブログという悪条件が重なり、かなり長くなっています。所々にそのまでのまとめを挟むので時間がない方はそちらを読んでいただくだけでいいと思います。
前回の日記からここまでのあらすじ
文化祭の模擬店の看板を見て「これだ！！」なんて言っていたのも昔の話。
実行委員会に尋ねてみれば出るわ出るわ困難の数々。
出せる飲食物は決められてる。
飲み物はペットボトル以外ダメ。
活動人数下限7名に4人の責任者を出せときた。
でも一番痛いのはあれだね。提出期限が"今週末の金曜日"で実行委員会が"昼休みの間のみ対応可"ってことだね。
「ブンシンノジュツ〜」なんて言って数が増えりゃいいけど俺らは3人しかいねえから、"活動を見守る"って感じで参加してくれる人を探したね。
そりゃ血まなこになったさ。本当だよ。
でもただ探してるだけじゃ見つからないもんだね。
まあ声をかけてないから誰にも伝わるわけないんだけどね。じいっと見つめても気味悪がられるだけってのは先に気付くべきだったね。もう少しで警備員を呼ばれるところだった。
それで気づいてくれた生徒kくんは救世主だね。
でもあと1日で3人も探さないといけないなんて無茶言っちゃいけねえと思うんだ。
余裕そうだって？現役工学部のシャイさをなめちゃいけねえ。教授の部屋のドアをノックするのも押し付け合うほどシャイな奴らだぜ？そんな奴らにはとても無理だね。俺はそう思うよ。
それにやっぱり飲み物がペットボトルだけってのはいただけねえ。
うちは「ロボットが茶を点てる」のが売りなんだ。点てた茶がペットボトルになんて入っちゃ衛生も風情も死んだも同然よ。
いっそ展示に乗り換えるかなんてぼやきながら終わる水曜日。果たしてどうしたもんかね。
あ〜あ。空から起死回生の一手が降って来ねえかな〜。
え？あらすじが長すぎな上に読みにくいし、最初と何か違うって？
ただ文章書くのはつまらんな〜って遊び心がはじけたんよ。ごめん
「前回の日記からここまであらすじ」まとめ
書類ゲットの瞬間からすでに提出期限がやばい
売れるものの条件がやばい
人数足りんしまじでやばい
やばい多様とか語彙力やばすぎか？
2019ねん4がつ25にち ごぜん11じ くもり
本日、2コマ目の某T教授の授業が、休講となった。
文化祭の書類の準備をしていた我々にとってはまたとない好機であり、これを逃せばもう勝ち目はない。
kkkは連絡を取り合い、合流して文化祭書類のこれからと人数問題のこれからを話し合う必要がある。さらに明日にはプロトタイプのパーツを組み上げられるようにしなければペースが悪くなってしまう。
頼んだぞkkk。全人類お茶点てロボ化計画の未来は君たちにかかっている。それでは健闘を祈る。
破壊神kは様々な場所で遅刻魔と呼ばれていて、その日もその名に恥じぬ授業ギリギリの時間に大学に着いた。
本人曰く「今日は授業休講だし大丈夫でしょ」とのこと。恥を知れ。kkkの面汚しが。
集合場所として選ばれた食堂に着くと、そこでは自分以外のk2人と友人2人が早めの昼食をとっていた。
いつものkと友人達にハンドサインで「気づいてないように振る舞え」と伝え気づかれないようにもう一人のkの首に手刀を加えることでスタイリッシュで感動的で、どこか喜劇的な再会が果たされた。
朝御飯が遅かった遅刻魔は、昼食をとるしっかり者達の横に座り状況を理解した。
なんと自分がゴロゴロしている間に2人も新メンバーが集まり、あと1人で条件達成まで持ち込んだらしい。
仲間が優秀でよかったね、明日はもっといい日になるよね、○ム太郎。
なんてナレーションが入って1日が終わってもいいような量文章を書いたが、こんなことを言っている時点で有能さの違いは明白である。
食事が終わった後友人達と別れ、実行委員会と接触できる昼休みまでの時間をパーツ製作に充てることになった。
しかし、悲しいことに我々人間は工具が無いと加工ができない。それにより
k「うえーん！手元には穴の空いたハサミしかないよお！部室にノコギリはあったけど他には特に使えそうな工具は無かったから穴を開けるなら別の場所から調達するしかないよお！うえーん！」
と泣き喚く羽目になってしまう。
泣くだけ泣いて冷静になったところで、kが穴を開ける道具として「キリ」を提案する。
するとkが「1年の時に使った工具箱にキリがあった」と主張する。しかし記憶によるとそれは「千枚通し」的な何かであったし、少なくとも木に穴を開ける道具では無かったことは確かであったが、「工具を借りるなら教授に会うのが一番」ということで一同は某Y教授に会いに行くことになった。
だがここで予想だにしない事態に直面してしまう。 突如猛暑が大学を襲ったのだ。つづく・・・
第1回 心臓部の簡易設計と買い出しとクランク設計
翌日のROSの授業が終わったあと、我らkkkは集まり、会議を始めた。
前日に某教授に「抹茶たてロボは面白そうだ」と言ったところ、学生で全部作るのはまだ無理だ、順番に心臓部から作れば良いと言われたからだ。
というわけで、我らkkkは抹茶たてロボを、4つにに分解することを決めた。
・移動部
・お湯沸かし部
・抹茶いれ部
・撹拌部
そして、一番の心臓部である撹拌部から作ろうと決めたのである。
なぜなら、最悪撹拌部以外は手動でやればいいからである。
と、そこでROSの講義をやっていた某Y教授(第0回で出てきたのは某T教授)がやってきて、言った。
Y教授「今やってるROSで制御をすれば、良い訓練になるのではないかね？」
というわけで、心臓部である撹拌部は、Raspberry PiにubuntuとROSを導入して、ROSで制御することが決まった。
次に、心臓部の動作をチェックした。
youtubeで、プロの抹茶たての様子を観察し、以下のようなアドバイスを見つけた。
「2gの抹茶に対して60〜80mlのお湯を入れる」
「M字を書くように抹茶を撹拌する」
その様子を観察し、検討した結果、x軸y軸の運動のみで、撹拌を再現できると結論づけた。
その様子を見ていたY教授が、言う。
Y教授「いきなりM字を作ろうとするのではなく、横方向への動きのみのアームを作ってみろ」
と。
かくして、y軸方向に前後するアームを作ることになった。
問題は、機構である。
キャタピラを横にするのはどうだ。
EV3のパーツを流用するのはどうだ
そして、最後にkが叫んだ。
k「機関車のアレだ！！」
kk「それだ！」
かくして、機関車のクランク機構を参考にして、アームの基本構造を作ることに決定した。
いくつかの動画を見た結果、やはり一番単純な構造が良いだろうと結論になる。
これが、kが書いた簡易設計図である。
と言うわけで、とりあえずの方向性が定まった。
そして、本番を作る前に、一度試作品を作って見ようという話になったのである。
k「割り箸でできないか？」
k「クランクの部分には、自由関節を入れる必要がある。割り箸に穴を開けるのは難しいだろう」
k「そもそも円状の部品が必要だ、割り箸だけでは出来ない」
こんな会議の結果、とりあえず100均に材料を探しに行くことにした。
途中、kが飲み物を買いたいと言って、コンビニに入った。コンビニの飲み物のショーケースに行く途中、kの視界にあるものが入った。
紅葉饅頭味のチロルチョコである。
k「これ、和菓子の枠に良いんじゃない？」
k「いや、これ駄目なヤツじゃん、昨日やばかったよ。……たしかポケットに一つ……」
そして、kは昨日購入したという紅葉饅頭味のチロルチョコをポケットから取り出し、kに差し出した。受け取ったkはそのチロルチョコを半分に割ると、渡してきたkにまた戻してしまった。流石のkも、不味いと言われたものを全部食べる自身はなかったようである。
そして、kは紅葉饅頭味のチロルチョコを口に含む。含んでしまう。
次の瞬間、kは紅葉饅頭味のチロルチョコを吐き出した。
k「やべえ！！」
鞄から水筒を取り出して何度も口に含むkだが、どうやらいつまでも後味が残っているらしく、その顔はどうしようもない表情が続いている。
k「紅葉饅頭のこしあんの味と、チロルチョコの甘さがやばいほどあってねえ！」
そんな騒動を起こしつつも、我らkkkは買い出しに向かったのだった。
100均に入る前に、横に併設されているハードオフにてなにかよさげなジャンク品がないか、2分で確認してから100均に入る。なぜなら、閉店時間15分前だったからである。
100均では、k全員から500円ずつ徴収し、1500円の部品代を捻出して入った。
結果的に、我らkkkは茶筅を除くよさげな部品材料を手に入れることが出来たのである。
しかし、肝心要の茶筅が見つからない。故に、我らkkkはドラッグストアとスーパー２軒をハシゴした。
……しかし、残念ながら茶筅は見つからなかったのである。
k「もうこんな時間だし、何か買ってくか！」
k「お、あそこにたこ焼き串があるぞ」
k「いいな、あれにするか」
店員「これ、二本のパックになってしまいますが大丈夫ですか？」
k「問題ないです」
茶筅を探している内に、時刻はすでに8時を回っていた。夕食を採っていない我らkkkは、腹に何かを入れるために、割り勘でたこ焼き串を購入することにしたのであった。
しかし、問題は購入後に発覚する。
k「……たこ焼き串一本にたこ焼きは二個、それが2本。つまりたこ焼きは4つしかない……！」
そう、我らkkkは三人組。4は素数ではないが、3では割りきれない数である。我らkkkの間に、初めて緊張が走った。
そして、我らkkkは初めて内部紛争という手段を執行する。お互いにたこ焼きを求め、その手を握りしめて手を振り下ろしたのだ。
kkk「じゃんけん、ぽん！」
結果、まずはkが負けkkが残った。まさかのチョキの負けである。かなりチョキを信じていたkはいたくショックを受け、先にたこ焼き串を食べ始めてしまっていた。そんな状況でさえ一個しか食べなかったkは、とても精神力が強いと言えるのではないだろか。
そして、最期はkとkの一騎打ちである。
kk「じゃんけん、ぽん！」
そして、勝敗は無慈悲にも訪れる。勝利したkは「あ、勝った」とあまり嬉しくなさげに呟き、負けたkは「あー、一本か……」とあまり悲しくなさそうな声で言う。
そして、敗者は敗者らしく、勝者は勝者らしくたこ焼き串を食べながら、大学への帰路へついたのだった。
k「あー、まだ口の中にチロルチョコの味が残ってる……」
k「たこ焼き食ったのに？」
k「たこ焼き二個食えなかったせいだわ」
k「そのせいかよ」
帰路の途中、kがとある看板に気づいた。
k「ん？ これ、学祭の有志企画？」
k「あ、これいいんじゃね？」
k「ああ、発表場所の目標としては良いな」
実は、某Y教授に言われていたのである。
Y教授「作るのは良いけど、コンテストに出場とか具体的な目標がないと支援はしにくいな……」
と。
だが、学祭で発表なら、明確で具体的な目標になる。我らkkkは、この抹茶たてロボを学祭までにくみ上げることを目標に、さらなる向上心に燃えたのだった。
結局買ってきたのは、
・合板一枚
・木製お皿立てセット 2枚
・竹ひごセット
である。
今日は機関車式のクランクの、仮組みぐらいまではしようと話し合い、喜び勇んで木製お皿たてセットの袋を破いた。
ところが、我らkkkにとって、誤算が生まれた。
お皿立てセットが、完全組み立て式だと思っていたのが、半組み立て式だったのだ。
お皿立てセットのパーツ一つ一つが欲しい我らkkkにとって、既に接着剤で接着されている状態は好ましくない。
よって、お皿立てセットをもう一度パーツ毎に分解する作業に入った。
しかし、その作業は佳境を極めた。
割と接着剤の粘着力が強く、パーツ毎に分離するのが容易でなかったからである。
そんな中、悲劇は訪れる。
机を使って力をかけ、パーツの分離作業を行っていたkが……主要部品に使う予定だったパーツを、折ってしまったのである。
k「あ、やったな！」
k「あっ……まあ2セット買ってて良かったな……」
k「せやな」
力任せにパーツを分解することに不安を抱いた我らkkkは、やっと工具をつかうという結論に至った。
k「んー、これはT教授の研究室から工具借りてくるわ」
k「了解」
k「あ、俺ブログ開設の準備しとくわ」
こうして、取り残されたkkはこのはてなブログ開設の準備と、パーツ分解を続けたのであった。
途中、kが作ったばかりのアカウントのパスワードを早速忘れ、パスワード再発行をするなどのハプニングはあったものの、なんとかブログの開設には成功する。
k「おっけー、ブログ開設終わったわ」
k「あ、俺文芸部だし文書くの慣れてるから、書くのはやるよ」
と言うわけで、kkは役割を交代して、kの帰還を待った。
k「おっけー、借りてきたよ」
k「お疲れ」
k「ブログ書いてるー」
工具が来てからは、パーツの分解は早かった。すぐにパーツ分解が終わり、分解したささくれを取るなどしてブログ執筆の終了を待ち、終わり次第すぐにクランクの仮組みにかかろうとしていた。
しかし、そこに無慈悲な警備員の声が突き刺さる。
「おーい、ここはもう閉めるから帰れよー」
……すでに、建物が閉まる時間を大幅に過ぎていたのである。
警備員につまみ出された我々kkkは、次回の活動について話しながら、それぞれ帰路についたのであった。
本日のブログ担当者 k
